I период (до X века н. э.)

До появления славян пограничье современной Эстонии и Псковской земли заселяли финно-угорские и балтийские племена. Провести точную границу между районами расселения финно-угорских и балтийских племен достаточно трудно. Археологические находки свидетельствуют о существовании балтийских (в частности, латгальских) элементов к югу от Псковского озера вплоть до X–XI веков, когда на этой территории уже жили славянские племена кривичей.

Заселение славянами южного и восточного побережий Псковского озера началось предположительно в VI веке. На рубеже VII–VIII веков они основали городище Изборск в 15 км к югу от Псковского озера. Изборск стал одним из десяти древнейших русских городов, первое упоминание которого относится к 862 году. К юго-западу от Псковского озера, где проходила граница колонизированных славянами земель, ассимиляция почти не затронула местное прибалтийско-финское население. Славянский Изборск оказался как бы вклиненным в земли, заселенные прибалтийской чудью, став самым западным городом псковско-изборских кривичей.

Политическая граница, обязанная своим становлением созданию Древнерусского государства – Киевской Руси, прошла несколько западнее этнической границы. Граница между Древнерусским государством и чудью-эстами, сложившаяся при Святославе к 972 году, в дальнейшем стала очень стабильной, просуществовав с небольшими изменениями вплоть до начала Северной войны (1700 год). Однако в конце X – начале XI века границы Древнерусского государства временно отодвинулись далеко на запад. По древним источникам известно, что Владимир Великий, а затем Ярослав Владимирович брали дань со всей «лифляндской чуди».